Исследовательская группа из MIT обновила систему планирования траектории летающих беспилотников для предотвращения столкновений.
На улицах городов и на промышленных объектах становится все больше роботов и дронов. Соответственно, возрастает риск столкновений. Поэтому, команда из Массачусетского технологического института еще в 2020 году создала систему регулирования полетов для беспилотников.
Первая версия системы MADER заставляла каждого дрона, оповещать о траектории своего движения, чтобы другие беспилотники «не вставали на его дороге». При моделировании программа работала без нареканий. Однако во время испытаний «в поле» выяснилось, что система не учитывает задержки в передаче информации между дронами. Поэтому избежать столкновений не удалось.
– MADER отлично работал в симуляциях, но он не был протестирован на оборудовании. Итак, мы построили кучу дронов и начали на них летать. Беспилотникам нужно «общаться» друг с другом, чтобы разделить траектории, но как только вы начинаете летать, вы довольно быстро понимаете, что всегда есть задержки в передаче данных, которые приводят к авариям, – говорит аспирант аэронавтики и астронавтики Кота Кондо.
Поэтому команда начала дорабатывать свою систему, выпустив обновленную версию – Robust MADER. Она способна генерировать траектории без столкновений для дронов даже при задержке связи между ними.
Система представляет собой асинхронный, децентрализованный, многоагентный планировщик траекторий. Каждый беспилотник формулирует свой маршрут, а затем проверяет наличие дронов поблизости, чтобы убедиться, что он не столкнется ни с одним из них.
Команда MIT провела сотни симуляций, в которых они искусственно вводили задержки связи, и обнаружила, что Robust MADER на 100% успешно предотвращал столкновения. При тестировании с шестью дронами и двумя воздушными препятствиями в условиях полета Robust MADER смог избежать аварий, в то время как старый алгоритм допустил бы семь столкновений.
